머리말 이동 수단에서 생활공간으로 미래를 몰고 올 자율주행 혁명
PART 1 스스로 주행하는 자동차가 온다
01-01 미래 자동차의 조건, C.A.S.E
01-02 소유에서 이동 수단으로 MaaS
01-03 운전에서 해방되면 누릴 수 있는 것들
01-04 자율주행 기능의 수준을 정하는 기준, SAE 5단계
01-05 자율주행 기술 개발의 역사
01-06 기본이 되는 ADAS 기능
01-07 AEBS, 안전을 위한 최후의 보루
01-08 SCC, 알아서 조절되는 속도
01-09 LFA, 차로 유지 보조 기능
01-10 Parking Assistance System, 자동 주차 기능
01-11 자율주행 시스템의 구성
01-12 사람처럼 인지하고 판단하고 조작하는 자동차
01-13 서로가 필요한 자율주행과 전기차
Column 자율주행과 테슬라
PART 2 스스로 가고 멈추고 도는 자율주행 차량의 기본
02-01 자율주행에도 승차감이 중요한 이유
02-02 타이어를 이용해 노면을 박차고 움직이는 자동차
02-03 ON-OFF 제어/PID 제어
02-04 정밀한 PWM 제어/VFM 제어
02-05 피드백 제어와 모델 기반 복합 제어
02-06 복잡한 상황을 제어하는 데 쓰는 상태 공간 방정식
02-07 사람의 애매한 판단을 수치화한 퍼지 제어
02-08 인공지능 신경망 제어
02-09 달리기 제어에 더 적합한 전기모터
02-10 안전하게 멈추기 위한 브레이크 제어
02-11 자동차 방향을 전환하는 스티어링 제어
02-12 ECU가 모두 관장하는 By-Wire 전자식 제어
Column ADAS 기능이 필수가 된 시대
PART 3 사람처럼 주변을 인지하고 판단하는 기술
03-01 사람을 대신해서 주변을 인지하는 센서들
03-02 물체를 감지하고 속도를 인식하는 레이더
03-03 장점은 살리고 단점은 대수로 보완하는 레이더
03-04 눈처럼 영상으로 주변을 인식하는 카메라
03-05 영상에서 공간을 읽는 기술
03-06 경계면을 찾아내는 방법
03-07 자동차가 가야 할 차선을 인식하는 허프 변환
03-08 교통 표지판과 신호도 영상으로 읽는 기술
03-09 픽셀 단위로 매칭을 찾아내는 비전 인식 기술
03-10 좌우 카메라로 거리를 계산하는 기술
03-11 카메라가 하나여도 거리 계산이 가능하다
03-12 먼 거리에 있는 물체를 인식하는 라이다 센서
03-13 라이다 센서의 개발 현황
03-14 여러 센서의 정보를 통합 분석하는 시스템
03-15 보행자를 인식하는 화상처리 기술
03-16 신경망을 이용해 이미지를 인식하는 CNN 학습법
Column 라이다 센서 없이 완전 자율주행이 가능할까?
PART 4 위성항법을 이용한 인지 판단 기술
04-01 위성으로 내 차의 위치를 측정하는 GPS
04-02 지역 한정 위성항법시스템, RNSS
04-03 차량 주행거리 측정을 이용한 GPS 보정
04-04 자동차의 움직임을 직접 측정하는 가속도 센서
04-05 자동차가 어디로 향하는지 알려주는 자이로 센서
04-06 단점을 서로 상쇄하는 추측항법
04-07 GPS 신호로 지도상의 진짜 위치를 찾아가는 맵 매칭
04-08 이동 거리 학습을 활용한 확률적 자기 위치 찾기
04-09 SLAM, 실시간 위치 추정 및 지도 재구축 시스템
04-10 고정밀 3차원 지도
04-11 다익스트라 알고리즘을 이용한 최단 거리 탐색
04-12 지도상에 없는 경로를 찾아가는 Q 학습 로직
04-13 심층 강화학습으로 사람을 닮아가는 자율주행
04-14 병렬 계산으로 수많은 신호를 처리하는 GPU
Column 내비게이션, 단순한 길 안내에서 벗어나다
PART 5 자율주행 중에 사용되는 운전자 인터페이스 기술
05-01 운전자와 소통하는 기술의 중요성
05-02 안전을 지키는 모니터링 시스템
05-03 운전자의 의도를 파악하는 시선 감지
05-04 운전자 말을 자연스럽게 이해하는 음식 인식 기술
05-05 자율주행 시스템의 결정을 운전자에게 설명하기
05-06 다른 운전자나 보행자와 소통하는 기술
Column 자율주행 시대에 발맞추는 새로운 법들
PART 6 자율주행 기술의 미래
06-01 V2X 기술과 자율주행
06-02 많은 데이터를 정확하고 빠르게 전송하는 5G 기술
06-03 우주를 매개로 어디서든 연결되는 테슬라와 스타링크
06-04 자율주행 자동차를 보호하는 사이버 보안 기술
06-05 자율주행을 활용한 자동차 안전 기술의 혁신
06-06 고장 나도 안전하게 관리하는 ASIL
06-07 어떤 상황에서도 안전함을 증명하는 SOTIF 표준
06-08 자율주행의 최소 안전을 정한 SaFAD
06-09 디지털 트윈을 이용한 자율주행 안정성 평가
Column 자율주행 기술이 가져다줄 자동차 이외의 것들
PART 7 국내 자율주행 스타트업의 주요 기술
07-01 자율주행 시대를 개척하는 대한민국의 회사들
07-02 자동차에 비전 AI라는 눈을 달아준 스트라드비전
07-03 인프라에 눈을 돌려 새로운 길을 찾는 서울로보틱스
07-04 개발자를 위해 현실 같은 가상공간을 마련한 모라이
07-05 이동과 연결을 중시한 자율주행을 연구하는 카카오모빌리티
07-06 차량이 아닌 로봇을 만드는 네이버랩스
07-07 소프트웨어가 중심인 차를 만드는 포티투닷
07-08 화물차 자율주행 운전에 집중한 마스오토
Column 자율주행과 인공지능 그리고 반도체 전쟁
참고 문헌 · 참고 사이트
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